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① ?? ?? ???
?? ?? ???? ??? ??? ?? ???, ? ??? ??? ???? ?? ???? ????? ?????. ?? ??? ?? ???(rolling bearing) ? **???? ???(sliding bearing)**? ?? ???? ???? ??? ??? ??? ?????.
② ?? ??? ???
?? ??? ???? ?? ?? ???(end-effector)? ??? ?? ??? ????? ??, ?? ???? ?? ??? ???. ?? ??? **?? ????(linear slide)**? **??? ??(rolling element structure)**? ???? ???? ?? ??? ?? ???? ??????.
③ ?? ???(end-effector)
?? ???? ?? ??? ?? ???? ????, ? ??? ?? ???, ?? ?? ? ???? ?????. ?? ??? ?? ???? **?? ???(joint bearing)**? **??? ????(gripping mechanism)**? ???? ??? ??? ??? ??? ?????.
④ ??? ???(harmonic drive)
??? ???? ?? ?? ???? ?? ????, ?? ??? ??? ?? ???? ???? ??? ???. ?? ??? ??? ???? ???? ???(flexible bearing) ? ??? ?????(wave generator) ??? ???? ?? ??? ????? ??? ????.
⑤ ???? ? ?? ???
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